недостатки такой схемы - пропорциональное управление мотором.Посмотрите на правый-верхний ОУ: это инвертирующий усилитель с глубокой ООС. Кто так управляет мотором???? Это дико безграмотно: при небольшом dU, мотор неделями напролёт стоит под небольшим напряжением ошибки, сдвинуться с места не может, и у него выгорает коллектор. Тут нужен 2-пороговый компаратор -1/0-1, который работает дискретно, подаёт полную мощность на мотор, мотор быстро отрабатывает ошибку, и питание с мотора снимается
вот статейка про эти все моторные стабы на Драйве: