и тут снова та же самая грубая ошибка в схемотехнике: верхний-центральный ОУ, что управляет мотором, представляет собой инвертирующий усилитель с глубокой ООС. Итого, напряжение на моторе прямо пропорционально ошибке выходного напряжения. В результате, если ошибка небольшая, мотор днями и неделями напролёт стоит под небольшим напряжением, которого недостаточно для трогания с места, но достаточно для подгорания коллектора.. Тут нужен 2-пороговый компаратор, который выдаёт на мотор чёткие -1/0/+1, чтобы мотор быстро и чётко отработал ошибку, и был полностью обесточен.