схема, конечно, дико неграмотная. Правый-верхний ОУ представляет собой линейный инвертирующий усилитель. В результате, мотор часто стоит под небольшим напряжением ошибки, не может сдвинуться с места, и подгорает коллектором. Это, а также крайне-неправильно выбранный мотор от мафонов с проволочными щётками- приводит к тому, что, в зависимости от интенсивности елозания щёткой по "бублику", привод отказывает через пару лет. Можно заменить мотор на новый, но лучше полностью переделать схему управления мотором на дискретную -1/0/1 на двойном компараторе. Левый-верхний стабилизатор не менее шЫдеврален: зачем-то на выход транзистора подано напряжение с выпрямителя..