на выходе ОУ был установлен сдвоенный 2-полярный ключик ОЭ с реле в нагрузке. Напряжение на вход ключика подаётся через симметричный вычитающий стабилитрон на 8в, отсекающий напряжение ниже 8в. Для питания мотора был собран отдельный выпрямитель +12в со сглаживающим конденсатором 4700мкФ. Питание на мотор подаётся через 2 переключающих контакта релюшек сдвоенного ключа, осуществляя таким образом его реверс. В результате, мотор работает дискретно -12в/0/+12в, стартует очень резво, без промежуточных состояний с малым напряжением. Быстро выставляет привод ЛАТРа в нуженое положение, и обесточивается..

Схема концевиков крайних положений ЛАТРа тоже была изменена, теперь они включены последовательно с мотором и зашунтированы диодами разблокировки реверса. Светодиоды крайних положений включены параллельно концевикам.. Добавлены 2 встречно-параллельных диода, показывающие работу мотора..