старый знакомый: моторчик от магнитофона.. Магнитофонное происхождение моторчика сдаёт, как стеклотару, дырка в задней крышке моторчика. В магнитофоне там внутри была плата регулятора оборотов, а через отверстие подстройка скорости подстроечным резистором. В стабилизаторах напряжения платы регулятора оборотов внутри мотора нету, она будет мешать реверсу. А вот эта дырка сразу сдаёт мотор от мафона..
и тут снова та же самая грубая ошибка в схемотехнике: верхний-центральный ОУ, что управляет мотором, представляет собой инвертирующий усилитель с глубокой ООС. Итого, напряжение на моторе прямо пропорционально ошибке выходного напряжения. В результате, если ошибка небольшая, мотор днями и неделями напролёт стоит под небольшим напряжением, которого недостаточно для трогания с места, но достаточно для подгорания коллектора.. Тут нужен 2-пороговый компаратор, который выдаёт на мотор чёткие -1/0/+1, чтобы мотор быстро и чётко отработал ошибку, и был полностью обесточен.